Wieś Pilichowo w XIV w. była gniazdem Pilchowskich (Pilichowskich) herbu Rogala. Parafię pw. św. Doroty erygował prawdopodobnie biskup płocki Jakub z Korzkwi ok. 1400 r. z fundacji Ścibora z Pilichowa, marszałka księcia Janusza I Starszego. Pierwsza wiadomość o kościele pochodzi z 1477 r. Drugi z kolei kościół wzniesiono i konsekrowano w 1522 r. ; kościół ten spalił się na początku XVIII w.
Nową, zachowaną do dziś świątynię, wzniósł w 1719 r. Jan Bromirski, podkomorzy wyszogrodzki. W 1788 r. kościół został przebudowany i wówczas zmieniono jego wezwanie. Patronką kościoła i parafii jest św. Maria Magdalena, której ołtarz istniał już na początku XVIII w. Niedokończone organy wstawiono ok. 1900 r., zawierają jedynie trzy głosy; nie ustalono dotychczas ich autorstwa.
Kościół jest orientowany, drewniany, konstrukcji zrębowej, oszalowany, na ceglanej i otynkowanej podmurówce. Remontowany był w 1862, 1947-1951 oraz 1972-1975. Na kalenicy nad nawą znajduje się ośmioboczna wieżyczka na sygnaturkę, z drugiej połowy XIX w. Ołtarz główny z ok. 1700 lub 1725 r., z obrazem Matki Boskiej Częstochowskiej z 1910 r. Ołtarz boczny z obrazami św. Marii Magdaleny i św. Onufrego z XVIII w., drugi z obrazami Matki Boskiej Niepokalanie Poczętej i św. Anny Samotrzeć z XVIII w. Ambona barokowa z XVIII w., chrzcielnica barokowa kielichowa z ok. 1700 r. Na cmentarzu grzebalnym kaplica grobowa Góreckich z 1896 r.
W czasie II wojny światowej po aresztowaniu proboszcza z Bulkowa kościół był zamknięty. W okresie powojennym wymieniono stary i zniszczony gont. Ks. Lucjan Rawa przeprowadził kapitalny remont świątyni, wymieniając podwaliny, część spróchniałego drewna i dużą część oszalowania. W 1975 r. na dotychczasowej posadzce z cegły, położono podłogę z desek modrzewiowych. Istniejąca dawniej plebania, odbudowana po pożarze w 1773 r., nie przetrwała do naszych czasów.
Od 1870 r. parafia jest administrowana przez proboszczów z Bulkowa.
Msza Święta odprawiana jest w niedziele o godzinie 12:15