Pierwszy kościół pw. Wniebowzięcia NMP, św. Apostołów Piotra i Pawła oraz św. Andrzeja oraz św. Katarzyny został ufundowany w 1414 roku przez Piotra Pilika, syna Jana ze Skuł h. Rogala (zm. po 1435), zwanego Pilikowicem lub Pilikowiczem, marszałka księcia Siemowita IV (przed 1357-1426), podkomorzego zakroczymskiego (1390-1400) i wojewodę mazowieckiego (1402-1435). Świadkiem tego wydarzenia był ks. Grzegorz z Buczkowa Buczkowski (zm. ok. 1424), biskup włodzimierski (1400-1424), który zapewne dokonał jednocześnie erekcji parafii w Węgrowie, a także dziedzic dóbr w ziemi zakroczymskiej Scibor z Sochocina/Sąchocina (zm. po 1431), marszałek dworski (1427) i podkomorzy zakroczymski (1406-1431).
Akt erekcji został oblatowany w 1649 roku w aktach Trybunału Lubelskiego. Parafia węgrowska została wydzielona z parafii liwskiej. W 1441 roku książę czerski i warszawski Bolesław IV (1421-1454) dokonał lokacji miasta, któremu nadał prawo chełmińskie (potwierdził je w 1650 roku król Jan Kazimierz). W 1451 dziedzic Węgrowa – Stanisław z Ołomuńca zapisał szkole węgrowskiej jedną włókę ziemi, a w 1454 roku powiększył beneficjum kościelne. Pierwszymi znanymi plebanami węgrowskimi byli: ks. Teofil (1472-1478) i ks. Wawrzyniec (1480-1481). W latach 1474-1496 dobra węgrowskie należały do syna wspomnianego Stanisława z Ołomuńca – Wawrzyńca Węgrowskiego (ros. Uhrowskiego). Około 1508 roku przeszły we władanie litewskiego rodu Kostewiczów h. Leliwa, z okazji ślubu jego córki Maryny Węgrowskiej (zm. ok. 1536) z Januszem Kostewiczem (zm. 1527), miecznikiem litewskim (1505-1508) i wojewodą podlaskim (1520-1527). Tenże Janusz Kostewicz w 1507 roku potwierdził i poszerzył wcześniejsze nadania kościołowi, a w 1509 roku zapisał plac pod budowę kościoła św. Barbary (fundacja przypuszczalnie nie doszła do skutku).
W 1545 roku dobra węgrowskie przeszły na własność rodziny Kiszków h. Dąbrowa z Ciechanowca, z racji ślubu (ok. 1552) Anny Radziwiłł (zm. 1600) ze Stanisławem Kiszką (zm. 01.11.1554), wojewodą witebskim (1544-1554). Anna Kiszczyna wywodziła się z tej linii książąt Radziwiłłów, którzy sprzyjali reformacji (arianom). W 1558 roku usunęła ona proboszcza węgrowskiego ks. Walentego Suchodolskiego, a kościół i beneficjum przekazała nowo powstałemu zborowi protestanckiemu. Tak więc w latach 1558-1630 kościół węgrowski stał się najpierw zborem ariańskim, a później kalwińskim (od ok. 1593). Na mocy umowy z 14 czerwca 1596 roku pomiędzy ks. Bernardem Maciejowskim (1548-1608), biskupem łuckim (1587-1600), a Elżbietą Ostrogską (ok. 1557-1599), wdową po arianinie Janie Kiszce (1547-1592), a od 1593 roku żoną Krzysztofa Mikołaja Radziwiłła „Pioruna” (1547-1603), wojewody wileńskiego (1584-1603) – kościół został zwrócony katolikom dopiero w 1630 roku.
W dniu 20 maja 1664 roku nowym właścicielem dóbr węgrowskich został katolik – Jan Kazimierz hr Krasiński h. Ślepowron (1607-1669), wojewoda płocki (1647), podskarbi wielki koronny (1658-1668). W dniu 13 kwietnia 1703 spłonął pierwszy drewniany kościół. W tej sytuacji syn wspomnianego Jana Kazimierza – Jan Dobrogost (Bonawentura) hr Krasiński (1639-1717), wojewoda płocki (1688-1717), wzniósł w latach 1703-1707 obecny murowany kościół pw. Wniebowzięcia NMP w stylu barokowym. Jego projekt wykonał Tylman z Gameren Gamerski (ok. 1632-1706), a budowę nadzorował architekt królewski (1714-1721) Karol Ceroni (ok. 1647-1721), przy współpracy królewskiego geometry i malarza Jana Reisnera (1655-1713). Wnętrze świątyni zostało ozdobione polichromią, wykonaną w latach 1707-1708 przez florenckiego malarza Michała Anioła Palloniego (1637-ok. 1713). Administrację parafii węgrowskiej w dniu 13 listopada 1707 roku przejęli księża bartolomici, zwani bartoszkami lub komunistami (Institutum Clericorum Saecularium in Commune Viventium). Konsekracji nowej świątyni dokonał 24 maja 1711 roku ks. Aleksander Benedykt z Wyhowa Wyhowski (1649-1714), biskup łucki i brzeski (1703-1714).
W dniu 14 października 1711 roku, z inicjatywy wspomnianego hrabiego Jana Bonawentury Krasińskiego, został podpisany w pałacu starowiejskim (Krasny Dwór) – przy udziale wielu biskupów z terenów Rzeczypospolitej – akt fundacyjny prepozytury, mansjonarii oraz seminarium księży bartoszków w Węgrowie. W dniu 17 października tegoż roku dziedzic Węgrowa nie tylko potwierdził wszystkie wcześniejsze nadania kościołowi katolickiemu, ale znacznie je powiększył. Kilka dni później 21 października 1711 roku ks. Aleksander Benedykt z Wyhowa Wyhowski (1649-1714), biskup łucki (1703-1714), oficjalnie zatwierdził powstanie mansjonarii i seminarium księży bartoszków w Węgrowie. Pierwszym przełożonym został wówczas kanonik kapituły łuckiej i warszawskiej ks. Michał Józef Gass, który w latach 1711-1728 pełnił funkcję rektora, prezesa instytutu i prepozyta. Mansjonariusze węgrowscy założyli szkołę (od 1778 szkoła powiatowa), którą Komisja Edukacji Narodowej w 1783 roku podniosła do rangi szkoły podwydziałowej. W ramach represji po Powstaniu Listopadowym została ona zamknięta w 1833 roku. Wkrótce też w dniu 9 kwietnia 1839 roku – decyzją ks. Jana Marcelego Gutkowskiego (1776-1863), biskupa podlaskiego (1826-1842), zostało zamknięte i przeniesione do Janowa Podlaskiego seminarium księży bartoszków, a parafia przekazana w ręce duchowieństwa diecezjalnego (08.06.1839). W 1864 roku dobra kościelne zostały skonfiskowane przez władze carskie.
Na początku II wojny światowej kościół został uszkodzony w dniu 9 września 1939 roku od uderzenia bomby rozpryskowej (brama, drzwi, szyby i dach). Kościół parafialny został zamknięty, a plebania zajęta przez Niemców i Rosjan (1939-1944). Po wojnie plebania i budynki dawnego seminarium księży bartoszków zostały przejęte na wiele lat najpierw przez Powiatowy Urząd Bezpieczeństwa, a później przez inne urzędy państwowe. W części zostały one zwrócone parafii dnia 8 listopada 2002 roku oraz 22 stycznia 2003 roku.
Dnia 24 grudnia 1992 roku ks. Władysław Jędruszuk (1918-1994), biskup drohiczyński (1991-1994), podniósł kościół w Węgrowie do rangi Kolegiaty i ustanowił przy nim Kolegiacką Kapitułę Węgrowską. Kolejny biskup drohiczyński ks. Antoni Pacyfik Dydycz, dekretem z dnia 28 lutego 1996 roku, potwierdził istniejący tutaj kult Matki Bożej i ogłosił kościół kolegiacki – sanktuarium maryjnym na prawie diecezjalnym. Obok kościoła po drugiej stronie ulicy znajdują się budynki dawnego seminarium księży bartolomitów wzniesione w latach 1708-1711. Tuż przy nich znajduje się zabytkowa plebania wzniesiona w 1924 roku staraniem ks. Romana Mariana Wilde (1883-1950), proboszcza węgrowskiego (1921-1924) i jego następcy w latach 1924-1939 ks. Aleksandra Woydyno (1884-1947), w której mieszkają wikariusze oraz organista. Dalej w głębi ogrodu stoi nowa, piętrowa plebania, zbudowana w latach 1976-1979 przez ks. Jana Iwaniuka (1917-1985), proboszcza i dziekana węgrowskiego (1968-1985).
W dniu 4 kwietnia 1997 roku Ojciec Święty Jan Paweł II kościół kolegiaty węgrowskiej podniósł do godności Bazyliki Mniejszej.
Msze Święte:
Niedziela: 7.30, 9.00, 10.30, 12.00 16.00, 18.00
Dni Powszednie: 6.30, 7.00, 7.30, 18.00
