Pod koniec XIX wieku księstwo Jadwiga i Maciej Radziwiłłowie zmuszeni zostali do sprzedaży władzom carskim części majątku zegrzyńskiego wraz z znajdującym się tam kościołem parafialnym. Za pieniądze uzyskane ze sprzedaży kościoła w Zegrzu wybudowano obecnie istniejący kościół w Woli Kiełpińskiej. Książę Radziwiłł podarował także zegrzyńskiej radzie parafialnej teren o powierzchni ok. 4,5 ha położony w Woli Kiełpińskiej, oraz 1,5 ha w Jachrance z przeznaczeniem na cmentarz.
Kościół powstał w latach 1895- 99. Uroczysta konsekracja świątyni odbyła się 30 lipca 1899 r. Dokonał jej Arcybiskup Warszawski Wincenty Teofil Popiel. Budowla w formie krzyża składa się z nawy głównej i dwóch bocznych kapliczek. Miała 5 ołtarzy i chór.
II wojna światowa przyniosła wielkie zniszczenia na terenie całej parafii. Nie oszczędziła także kościoła. Ocalały mury kościoła, ale jego wnętrze zostało w większej części zbeszczeszczone i zdewastowane. „Nie było ani jednej szyby w oknach, ani jednej dachówki na dachu. W suficie była dziura, przez którą widać było niebo. Uszkodzona była lewa kaplica. Na zewnętrznych murach dużo było śladów od kul i pocisków. W 19 45 roku w czasie walk, w kościele stały konie, było dużo odchodów, słomy i śmieci. Widać było pozostałości po ogniskach palonych wewnątrz kościoła. Ściany były brudne i zadymione. Wszystko co było z drewna, konfesjonały, ławki, było spalone. Ocalał tylko ołtarz główny z umieszczonym tam obrazem Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny i dwa ołtarze boczne. Nie było organów ani dzwonów.” Parafią wtedy zarządzał tymczasowo ksiądz Witold Sujkowski, który wraz z parafianami próbował uporządkować wnętrze kościoła. Kilka miesięcy później powrócił z ucieczki ksiądz proboszcz Ludomir Lisowski. W Niedzielę Palmową 1945 r. kościół został poświęcony. Z pożogi wojennej ocalała w nienaruszonym stanie stojąca przed kościołem figura Matki Bożej z napisem „O Maryjo Niepokalanie Poczęta módl się za nami” ustawiona tu w 1904 r. Została wykonana w pracowni A. Olesiński, K. Koziński na ulicy Dzikiej 6I w Warszawie.
10 i 11 maja 1948 r. ks. Bp. Tadeusz Paweł Zakrzewski poświęcił odnowioną po zniszczeniach wojennych świątynię. Kolejne lata to czas modernizacji i wyposażania kościoła – wykonano między innymi: centralne ogrzewanie, 17 głosowe organy, nową polichromię, pokryto dach blachą aluminiową, wyremontowano więźbę dachową i wykonano nową elewację na kościele, wyremontowano starą plebanię, wybudowano nowy dom parafialny i kaplicę na cmentarzu. W 1987 r. Konserwator Wojewódzki w Warszawie uznał kościół za zabytek. Z dawnych czasów do dziś przetrwał m.in. sprowadzony z Włoch przez Jadwigę Radziwiłłową obraz Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny namalowany przez Ferenca Szoldaties umieszczony w ołtarzu głównym. Wszystkie rokokowe epitafia oraz obraz Judy Tadeusza zostały przeniesione z nieistniejącego już Kościoła w Zegrzu. Stacje Drogi krzyżowej wbrew powszechnie panującej opinii, że również pochodzą z Włoch, zostały wykonane w pracowni J. Szpetkowski w Warszawie. To samo dotyczy się prawdopodobnie także medalionów przedstawiających czterech ewangelistów
Kościół zbudowany jest w stylu neobarokowym. Znajduje się w nim 3 zabytkowe ołtarze, ołtarz soborowy i dwa małe ołtarzyki – ufundowane przez parafian oraz trzy zabytkowe obrazy malowane przez Adolfa Hermana Duszka na blasze z 1920 r.
Msze Święte:
Niedziela: 8:30, 10:15, 12:00, 16:00
Dni Powszednie: 18:00, 18:30
