Kościół parafialny w Lutocinie ufundował ok. 1370 r. kasztelan płocki Andrzej z Gulczewa. Wzniesiono go zapewne pw. św. Mateusza. Na prośbę kasztelana biskup płocki Stanisław Sówka ze Szczawina h. Prawdzic wystawił 20 maja 1372 r. przywilej dziesięcinny, przyznając proboszczom dochody z Bielunia, Lutocina, Obręba, Rozwozina i Serak oraz dołączając te wsie do nowo powstałej parafii.
W 1598 r. drewniany, konsekrowany kościół posiadał w ołtarzu głównym obraz Świętej Trójcy; na zamykanych skrzydłach mieściły się obrazy świętych: Jana i Mateusza. Dwa boczne ołtarze poświęcone były św. Wawrzyńcowi i św. Mikołajowi; w trzecim znajdowała się rzeźba przedstawiająca Zdjęcie z Krzyża, a po bokach obrazy św. Wojciecha i św. Stanisława.
W XVIII w. zbudowano nowe ołtarze, było ich wówczas łącznie siedem. W 1802 r., z powodu złego stanu, kościół został zamknięty. W 1808 r. ks. Józef Malinowski wystawił tymczasową kaplicę, która spłonęła w 1859 r. Na jej miejscu wzniesiono następną, niewielką.
Murowaną świątynię, która przetrwała do dziś, projektował architekt Ludwik Gosławski, a roboty prowadził Rudolf Straszewski z Rypina. Prace rozpoczęto 25 kwietnia 1867 r. W święto św. Mateusza 1870 r. dziekan sierpecki ks. Makary Grabowski poświęcił kościół, zaś konsekrował go 31 sierpnia 1886 r. biskup pomocniczy Henryk Piotr Kossowski herbu Dołęga. W ołtarzu głównym umieszczone są obrazy Matki Bożej Łaskawej i św. Mateusza, a w dwóch ołtarzach bocznych: św. Anny i św. Rocha oraz Serca Jezusowego i św. Antoniego (koniec XIX w.). W 1901 r. sprawiono nowe, dziesięciogłosowe organy o trakturze mechanicznej z fabryki Dominika Biernackiego z Płocka filia Dobrzyń. Polichromię w 1966 r. wykonał Józef Murgrabia.
Staraniem ks. Wiesława Barańskiego i parafian świątynia lutocińska została poddana gruntownej restauracji: w 2012 r. zainstalowano ogrzewanie, a w latach 2014-2020 założono konstrukcję stalową, wzmacniającą mury kościoła, wymieniono więźbę dachową i położono nową blachę, pomalowano wnętrze kościoła oraz odnowiono zabytkowe ołtarze boczne, a także obrazy św. Anny, Serca Pana Jezusa i św. Mateusza.
Msze Święte:
Niedziela: 09:00; 10:30; 12:00; 16:00;
Dni Powszednie: 07:30; 17:00;
